琉球開闢神アマミクが築き、その子孫の天孫氏が城主であったと言われています。その後、英祖王統四代目の玉城王が王子時代に居城していたが、後に王位につくと自分の弟を玉城按司として城を守らせ、修築拡大を行ったと伝えられています。琉球王国時代から「東御廻い(アガリウマーイ)」の聖地として参拝者が絶えません。階段を上ると自然石をくり抜いてつくられた円形の城門があり、そこからの眺めは絶景です。